Det perifere nervesystemet
Det perifere nervesystemet består av nerver som går ut fra ryggmargen og hjernestammen, henholdsvis spinalnerver og hjernenerver. Nervene forgrener seg til stadig mindre nerver og når dermed ut til alle deler av kroppen.

Ryggmargen er i hele sin lengde delt opp i ulike segmenter. Fra hvert av disse ryggmargssegmentene går det ut to spinalnerver, en på høyre side og en på venstre side. Vi har 31 par spinalnerver. Ryggmargssegmentene følger ryggvirvlenes inndeling. Følgelig har vi åtte par halsnerver, tolv par brystnerver, fem par lendenerver, fem par korsnerver og ett par halenerver. Årsaken til at vi har åtte par halsnerver i stedet for syv (som er antallet ryggvirvler), er at den første nerven springer ut over den første halsvirvelen og den siste mellom siste halsvirvel og første brystvirvel.
De perifere nervene som går ut fra hjernestammen og ryggmargen, består av tre hovedtyper nerver: sensoriske, motoriske og autonome nerver. De sensoriske nervene fører nerveimpulser inn til ryggmargen og derfra opp til hjernen. De motoriske nervene fører impulser fra hjernen og ryggmargen ut til musklene og skaper bevegelser. De autonome nervene fører nerveimpulser til og fra indre organer som ikke er viljestyrte.

Spinalnervene dannes ved at to ”nerverøtter” - én med sensoriske nervefibre fra bakre del av ryggmargen (bakhornet) og én med motoriske nervefibre fra fremre del av ryggmargen (forhornet) - forener seg til en spinalnerve. I den fremre roten går det også autonome nervefibre. Spinalnerven deler seg så i en fremre og en bakre gren samt i grener som inneholder autonome nervefibre. Den bakre grenen sender nervefibre til musklene og huden på nakken og ryggen og den fremre grenen til resten av kroppen. Spinalnerver fra et bestemt ryggmargsegment sender nervefibre til bestemte deler av kroppen. For eksempel vil en spinalnerve fra et segment sende sensoriske nervefibre til et spesielt hudområde. Dersom nerven ødelegges, vil man miste følesansen kun i dette hudområdet og ikke i omkringliggende områder som forsynes av andre nerver.
Sensoriske, motoriske og autonome nervefibre
De sensoriske nervefibrene mottar sansestimuli fra alle deler av kroppen. Det kan være berøring av huden, smerte, temperatur, lysstimuli, lyder, smak, lukt og så videre. Enkelte av disse stimuliene ledes i spinalnervene mens andre ledes i hjernenervene. I motsetning til de somatisk motoriske og de autonome nervefibrene i ryggmargen, har de sensoriske nervefibrene sitt cellelegeme i et ganglion (en knute) utenfor ryggmargen. Fra cellekroppen sendes det så et akson (nervetråd) inn i ryggmargens bakhorn.
De somatisk motoriske nervefibrene gir nerveforsyning til kroppens skjelettmuskulatur. Denne muskulaturen er viljestyrt.
Autonome nervefibre forsyner derimot glatt muskulatur og kjertler. Disse strukturene er ikke styrt av viljen.
Hjernenervene
Hjernenervene går med to unntak parvis ut fra hjernestammen. Som regel innerverer de (=sender nervefibre til) strukturer i hodet. Disse kan være ytre øyemuskulatur, ansiktsmuskulatur, hørselsorganet, tungen, tenner, ansiktshuden og så videre. Hjernenervefibrene kan også innervere indre organer som tarmer og magesekken.